BMW může vysledovat své kořeny u Karla Rappa a Gustava Otta. V roce 1916 se společnost Flugmaschinenfabrik Gustava Otto spojila se společností Bayerische Flugzeug-Werke AG (BFW). V roce 1917 se společnost Rapp Motorenwerke stala společností Bayerische Motoren Werke GmbH, která byla v roce 1918 řádně přeměněna na akciovou společnost AG.

Datum založení Bayerische Motoren Werke AG je 7. března 1916.

BMW Welt byl otevřen na západ od BMW Tower v říjnu 2007. Tato progresivní budova navržená vídeňskými architekty Coop Himmelb tvoří portál pro značku a slouží jako centrum pro dodávky automobilů BMW. BMW Welt, prohlídka závodu a Muzeum BMW společně nabízejí kompletní zážitek, představující historii, realitu a vizi značky BMW.

Na podzim roku 2007 přijala skupina BMW strategii číslo ONE se čtyřmi pilíři: „Růst“, „Vytváření budoucnosti“, „Ziskovost“ a „Přístup k technologiím a zákazníkům“. Sladí skupinu BMW se dvěma cíli: být ziskoví a zvyšovat dlouhodobou hodnotu v době změn. Je jasně definováno poslání do roku 2020: stát se předním světovým poskytovatelem prémiových produktů a prémiových služeb pro individuální mobilitu.

Od roku 1917 každý z produktů společnosti hrdě prezentoval znak BMW, který zahrnuje bavorské státní barvy. Koncem dvacátých let minulého století se znak poprvé objevil v reklamě společnosti jako rotující vrtule - ve formě, která je od té doby pravidelně reinterpretována na všech produktech BMW.

Po skončení války byly na základě zákazu výroby leteckých motorů vyráběny železniční brzdy a palubní motory. Poté, co byla společnost v roce 1920 prodána společnosti Knorr Bremse AG, získal finančník Camillo Castiglioni výrobu motorů spolu s pracovními a výrobními linkami, názvem společnosti a modrým-bílým logem. Poté vše přejmenoval na „Bayerische Flugzeuge-Werke AG“ (BFW). Ve stejném roce se společnost přestěhovala do výrobních závodů BFW na mnichovském letišti Oberwiesenfeld. Hlavní závod a sídlo BMW Group jsou dodnes na tomto místě.

BMW oznámilo svůj první motocykl, R 32, k velkému vzrušení v roce 1923. Do té doby společnost dodávala spíše motory než kompletní vozidla. Základní pojetí originálního modelu BMW Motorrad - boxerový motor s podélně umístěnými válci a pohonem hřídele se dodnes používá v motocyklech společnosti.

BMW se v roce 1928 stalo výrobcem automobilů tím, že koupilo společnost známou jako Fahrzeugfabrik Eisenach. Do vypuknutí druhé světové války byly všechny vozy BMW vyráběny v tomto závodě v německém Durynsku. První BMW malé auto bylo postaveno pod licencí od Austin motorové společnosti v 1929, ale byl nahrazen vlastními návrhy společnosti v 1932.

Počínaje rokem 1933 získala konstrukce letadel v Německu značnou finanční podporu ze strany vlády. V roce 1934 společnost BMW AG outsourcovala divizi leteckého motoru na společnost BMW Flugmotorenbau GmbH. O dva roky později byla společnost Flugmotorenfabrik Eisenach GmbH připojena ke společnosti AG (akciová společnost) a společností GmbH (společnost s ručením omezeným) a písmena BMW byla v názvu uvedena v roce 1939.

Společnost BMW AG a BMW Flugmotorenbau GmbH založily společnost Flugmotorenfabrik Allach GmbH. Jen o rok později přidělily své akcie společnosti Luftfahrtkontor GmbH Berlin, která tajně dotovala závod BMW Allach u Mnichova vládními prostředky. Do roku 1941 byl závod významně rozšířen o průmyslovou výrobu leteckých motorů.

Brandenburgische Motorenwerke GmbH (Bramo) v Berlíně-Spandau, dříve Siemens Apparate und Maschinenbau GmbH a BMW spojily vývoj vzduchem chlazených leteckých motorů. O rok později, krátce před druhou světovou válkou převzal BMW společnost Bramo a integroval závod Spandau jako BMW Flugmotorenwerke Brandenburg GmbH do BMW AG.

Brandenburgische Motorenwerke GmbH (Bramo) v Berlíně-Spandau, dříve Siemens Apparate und Maschinenbau GmbH a BMW spojily vývoj vzduchem chlazených leteckých motorů. O rok později, krátce před druhou světovou válkou převzal BMW společnost Bramo a integroval závod Spandau jako BMW Flugmotorenwerke Brandenburg GmbH do BMW AG.

BMW převzalo své první zahraniční pracovníky v roce 1940 a zaměstnávalo je na výrobní hale. Od roku 1942 to byli odsouzenci ( váleční zajatci z východní Evropy ). Převážně západní Evropané byli nuceni pracovat v BMW společně s vězni z koncentračních táborů. Stejně jako ve většině německých průmyslových odvětví přijalo vedení společnosti technokratický přístup zaměřený na efektivitu. Použití nucené práce bylo mlčky schváleno a přijato. Během tzv. „Třetí říše“ byli nuceni dělníci pracovat v hluboce znepokojujících podmínkách.

Po druhé světové válce spojenečtí vojáci zabavili a obsadili továrny BMW. Protože BMW bylo klasifikováno jako zbrojní společnost, byly stroje a nářadí demontovány. Od roku 1945 byla v Milbertshofenu zahájena „zastavovací“ výroba, především domácích spotřebičů, stejně tak tomu bylo i v berlínském závodě.

V říjnu 1945, americká vojenská vláda nařídila rozebrat BMW závod v Mnichově a Allach. To znamenalo, že BMW ztratilo do roku 1949 moc nakládat se svými aktivy; v Allachu tato ztráta kontroly ve skutečnosti trvala až do roku 1955. Velká část neporušených strojů byla demontována v závodě Mnichov-Milbertshofen a přepravována po celém světě.

Prvním vozidlem BMW, které se vydalo na cestu po roce 1945, byl motocykl R 24, představený v březnu 1948, vylepšená verze předválečného modelu R 23. Nedostatek materiálů a strojních zařízení zpozdil sériovou výrobu až do prosince 1948, ale prodejní úspěch R 24 pak překonal všechna očekávání a v roce 1949 bylo prodáno 9 144 "R 24".

BMW první poválečný automobil byl 501, postavený od roku 1952. Velký vůz schopný pojmout až šest osob, byl poháněn vylepšenou verzí šestiválcového motoru používaného v předválečném BMW 326. Jako luxusní vůz, BMW 501 nebyl komerčním úspěchem, ale přesto obnovil status BMW jako výrobce vysoce kvalitních a technicky vzrušujících vozů.

BMW představilo model 1500 na autosalonu ve Frankfurtu v roce 1961 a vyplnilo tak mezeru na trhu. Byl to model, který obnovil BMW jako úspěšnou, moderní automobilku. Konstrukce kompaktního sportovního čtyřdveřového středního sedanu okamžitě nadchla. Objednávky daleko převyšovali výrobní kapacity.

V polovině šedesátých let dosáhl BMW závod Mnichov hranici své kapacity. BMW zpočátku připravovalo plány na výstavbu nových zařízení, ale pak zakoupilo krizově řízenou automobilovou společnost Hans Glas GmbH. Spolu se svými pobočkami v Dingolfingu a Landshutu. Obě lokality byly restrukturalizovány a Dingolfing se stal po mnoho desetiletí největším závodem BMW na světě.

BMW naléhavě potřebovalo více místa v závodě v Mnichově, aby splnilo požadavky na rozšíření výroby automobilů. V roce 1969 byla proto výroba motocyklů BMW převedena do Berlína-Spandau. Na začátku sedmdesátých let představila společnost BMW řadu nových modelů.

Společnost BMW Kredit GmbH byla založena jako nová dceřiná společnost BMW, která poskytuje finanční prostředky na vlastní transakce společnosti a především pro obchodní zastoupení. Nová společnost položila základy pro rostoucí finanční a leasingový obchod, který je i nadále klíčovým prvkem úspěchu společnosti.

Závod Rosslyn v blízkosti Pretorie v Jižní Africe se stal prvním výrobním místem mimo Německo pro moderní BMW Group. V roce 1972 se představenstvo BMW rozhodlo převzít celé zařízení společnosti Rosslyn, které vybudoval místní dovozce. Montáž modelu Glas 1800 SA byla zahájena v roce 1967 a poté následovala BMW 2000 SA. Po velkých investicích zde byla na počátku roku 1984 zahájena výroba vozů BMW řady 3.

V roce 1972 společnost BMW spojila všechny své různé motoristické aktivity v rámci zcela nové dceřiné společnosti BMW Motorsport GmbH. S BMW Motorsport GmbH, BMW pokládá základy pro BMW M GmbH. V následujících letech získává dceřiná společnost pro BMW nespočet úspěchů v motoristickém sportu a zároveň přispívá ke sportovním vozidlům BMW.

Od roku 1970 začalo BMW stavět administrativní budovu na severu Mnichova. Její neobvyklý tvar brzy vedl k tomu, aby byla známa jako “čtyřválcová stavba”, a to se brzy stalo pozoruhodným mezníkem v architektuře města. BMW Muzeum bylo instalováno vedle v budově ve tvaru mísy. Nový komplex budov byl oficiálně otevřen 18. května 1973.

Ředitel prodeje BMW Bob Lutz zavedl politiku zpětného získávání odpovědnosti za prodej od všech dovozců od roku 1973. Tato odpovědnost byla postupně převedena na samostatné dceřiné společnosti. Francie byla první zemí, kde BMW založila v roce 1973 vlastní obchodní společnost. V dalších letech následovalo mnoho dalších zemí a společnost BMW Group transformovala na společnost působící na globální scéně.

Společnost BMW Steyr Motoren Gesellschaft byla založena jako společný podnik mezi BMW AG a Steyr-Daimler-Puch AG. V rakouském Steyru byla postavena továrna na výrobu motorů podle plánů společnosti BMW AG. V roce 1982 převzala společnost BMW výhradní odpovědnost za továrnu a přejmenovala ji jako BMW Motoren GmbH, Steyr. První dieselový agregát vyšel z montážní linky následují rok. Dnes je závod technologickým centrem dieselové technologie.

Společnost BMW Technik GmbH je založena jako think-tank, bez omezení vývoje. Někteří z nejlepších konstruktérů, inženýrů a techniků BMW tam pracují, aby vyvinuli nové technologie a koncepty pro vozidla BMW zítřka. Jedním z prvních velkých projektů pro BMW Technik GmbH byl Z1 Roadster, který v roce 1988 vstoupil do sériové výroby.

Rozhodnutí postavit nový závod v Regensburgu bylo přijato 26. listopadu 1982, aby vyhovělo rostoucí poptávce po modelu BMW řady 3 a zmírnilo tlak na závod BMW v Mnichově. Základní kámen byl položen v sousední obci Obertraubling v roce 1984 a závod Regensburg byl otevřen v roce 1987. Další expanze proběhla v následujících letech.

V roce 1986 společnost BMW AG spojila všechny výzkumné a vývojové práce pod jednou střechou na Forschungs-und Innovationszentrum (Výzkumné a inovační centrum, FIZ) v Mnichově. BMW se stalo prvním výrobcem automobilů, který založil takovou instituci, s přibližně 7 000 vědci, inženýry, designéry, manažery a techniky, kteří pracují společně jako součást integrovaného týmu. Zařízení bylo oficiálně otevřeno dne 27. dubna 1990. V roce 2004 byl FIZ rozšířen o budovu Projekthaus. Výstavba byla ukončena za dva roky a zahrnuje 12 000 m². Devítipodlažní budova nabízí otevřenou galerii a atrium a se svými kancelářemi, ateliéry a zasedacími místnostmi tvoří nové srdce FIZ. Dnes na FIZ pracuje téměř 9 000 zaměstnanců.

BMW se rozhodlo vybudovat v roce 1989 v USA továrnu na výrobu automobilů. Tímto krokem upevnilo BMW svou pozici globálního hráče. Závod ve Spartanburgu v Jižní Karolíně, speciálně navržený pro výrobu vozu BMW Z3 Roadster, byl otevřen v roce 1994. Z3 je vyvážen ze Spartanburgu po celém světě. BMW rozšířil své výrobní závody koncem 90. let a dnes jsou modely BMW X3, X4, X5 a X6 vyráběny ve Spartanburgu.

Počátkem roku 1994 se představenstvo, podporované dozorčí radou, rozhodlo koupit skupinu Rover ve Spojeném království, aby rozšířila svou nabídku modelů. Skupina zahrnovala významné značky s dlouhým dědictvím, jako jsou Land Rover, Rover, MG, Triumph a Mini. BMW se rychle zapojilo do integrace skupiny Rover do skupiny BMW. I přes náročné úsilí nebylo možné splnit ambiciózní očekávání. Když se podmínky zhoršily, BMW AG se  rozhodlo prodat skupinu Rover Group v roce 2000. S vozem BMW zůstává dodnes pouze značka MINI.

V červenci 1998 získal BMW kus automobilové historie. Po dlouhých jednáních získává společnost značku a práva pro vozy Rolls-Royce od Rolls-Royce plc. Rolls-Royce je kompletně držen Volkswagen až do konce roku 2002, když BMW přebírá plnou odpovědnost za Rolls-Royce motorová vozidla, spolu se všemi právy. Nová továrna Rolls-Royce a nové sídlo společnosti jsou postaveny v Goodwoodu v jižní Anglii. Jedná se o šesté zařízení vybudované od roku 1904, které má od počátku roku 2003 vyrábět nově vyvinuté modely Rolls-Royce.

Dne 10. ledna 1999 byl poprvé představen nový koncept vozidla na autosalonu v Detroitu. BMW X5 nabídlo řidičům bezprecedentní kombinaci dynamiky BMW a sportovních schopností, spolu s talentem terénního vozu s pohonem všech kol, který vytváří zcela nový segment trhu.

Změna strategie skupiny v roce 2000 posílila skupinu BMW a učinila ji zdravou/připravenou pro budoucnost. Od roku 2000 se společnost rozhodla zaměřit výhradně na prémiový segment na mezinárodním automobilovém trhu se značkami BMW, MINI a Rolls-Royce Motor Cars. Celá modelová řada byla rozšířena o nové řady a varianty. Společně s vozidly X Series Sports Activity Vehicle vyvinula společnost také BMW řady 1 ( od roku 2004 ). Značka MINI byla uvedena na trh v roce 2001 a BMW převzalo v roce 2003 odpovědnost za vozy Rolls-Royce.

V roce 2000, po prodeji skupiny Rover Group se modernizovaná automobilka v Oxford používaná pro stavbu MINI. Zůstala v majetku BMW, stejně jako nový závod na výrobu motorů v Hams Hall a nová tiskárna v Swindonu. Počáteční prognózy produkce ve výši 100 000 kusů ročně se více než zdvojnásobily v roce 2007 na více než 230 000 kusů v důsledku vysoké celosvětové poptávky.

Nový model MINI byl poprvé představen jako konceptový vůz v roce 1997 a byl představen BMW Group v roce 2001 - prvním prémiovým vozidlem v segmentu malých automobilů. Pokročilý design MINI v kombinaci s atletickým, drsným charakterem vyjadřoval životní styl celé generace. MINI Hatch byl v roce 2001 první - následovalo mnoho dalších modelových variant.

V parku Goodwood House ve West Sussexu, který se nachází na jižním pobřeží Anglie, otevřela skupina BMW v roce 2003 nové výrobní místo pro výrobu automobilů Rolls-Royce. Prvním modelem, který opustil výrobní haly, je nový Rolls- Royce Phantom. Každé auto je vyrobeno individuálně.

Po intenzivní vývojové fázi představila společnost Rolls-Royce v roce 2003 nový Phantom. Nabízí moderní twist na klasické designové prvky Rolls-Royce, jedinečné rozměry, mřížka chladiče a zadní dveře (známé jako dveře pro autobusy). Kombinuje je s vysoce kvalitními materiály a nejmodernější technologií. Phantom plně ztělesňuje tradiční hodnoty Rolls-Royce a zároveň symbolizuje úspěšné oživení značky. V září 2009 nový Rolls-Royce Ghost předznamenává příchod druhé modelové rodiny. Ghost nabízí autentickou, i když neformálnější interpretaci tradičních hodnot Rolls-Royce. V roce 2013 byla sestava rozšířena o Wraith - nejvýkonnější, nejdynamičtější Rolls-Royce, jaký kdy byl postaven.

S vozem BMW řady 1 přineslo BMW poprvé do kompaktního segmentu charakteristické znaky značky - výjimečnou jízdní dynamiku a prvotřídní kvalitu.

V roce 2003 společnost BMW spojila své síly s čínským partnerem, aby vytvořila společnost BMW Brilliance Automotive Ltd, která by se zabývala výrobou, prodejem a podporou pro zákazníky vozidel BMW v Čínské lidové republice. Závod Dadong v Shenyangu byl otevřen v květnu následujícího roku a vyráběl automobily výhradně pro místní trh. V roce 2012 byla v Šen-jangu také otevřena druhá továrna, závod Tiexi.

BMW Welt byl otevřen na západ od BMW Tower v říjnu 2007. Tato progresivní budova navržená vídeňskými architekty Coop Himmelb tvoří portál pro značku a slouží jako centrum pro dodávky automobilů BMW. BMW Welt, prohlídka závodu a Muzeum BMW společně nabízejí kompletní zážitek, představující historii, realitu a vizi značky BMW.

Na podzim roku 2007 přijala skupina BMW strategii číslo ONE se čtyřmi pilíři: „Růst“, „Vytváření budoucnosti“, „Ziskovost“ a „Přístup k technologiím a zákazníkům“. Sladí skupinu BMW se dvěma cíli: být ziskoví a zvyšovat dlouhodobou hodnotu v době změn. Je jasně definováno poslání do roku 2020: stát se předním světovým poskytovatelem prémiových produktů a prémiových služeb pro individuální mobilitu.

BMW se spojila s Sixt AG, aby spustila DriveNow jako moderní koncept mobility. Tento inovativní systém sdílení automobilů, který byl zpočátku představen v Mnichově, byl brzy rozšířen do dalších měst, včetně Berlína, Hamburku a San Francisca. DriveNow je nabízen pod novou sub-značkou BMW i.

BMW Group se pustila do nové éry elektrické mobility. S vozem BMW i3 se představila nová značka BMW i. První celoelektrický model sériové výroby od BMW Group. Toto vozidlo, poháněné elektromotorem - a tedy zcela bez emisí - přináší zcela nový zážitek z jízdy, který je přesvědčivý pro jeho hbitost a čistou zábavu. Udržitelnost nikdy nebyla tak elektrizující.